库卡小课堂 | KSS15101与库卡安全回路

02: KSS15101报警

问：这个跟KSS15101又有什么关系呢? 

答：因为库卡更注重用户的安全，能检测出双回路的异常，比如触点粘连。之前遇到这个报警的小伙伴们可以考虑一下，是不是X11没有接好导致的。 

检测原理，库卡的安全回路板，上面有两块芯片，两块芯片会向双回路中发送相同的信号，但一个信号会比另一个信号慢个半拍。您可以理解两个耳机，双声道立体声，要么都响但声音还不一样（急停正常），要么都不响（急停被拍下）。如果突然一个耳机没声音了另一个还在响，那么机器人就明白发生触点异常（粘连）了，就会发出这个报警通知用户赶紧检查开关是不是坏了。这也是为什么库卡的双回路不能只用一路也不能接在同一路触点的原因。 

遇到了这个报警如何处理？

需要注意报警的模块是什么，SIB、CIB、KCP还是KRC5的KSP-300/600，这里需要注意，如果是KCP报警，指的是示教器SmartPAD，其余报警优先查安全接口X11等。 

首先可以借助软件包KUKA.DiagnosisSafety确认是哪个端口的问题,【主菜单】/【诊断】/【安全接口】。解决掉端口问题后报警依然会存在，请看下一步。

注：购买机器人时选配KUKA.DiagnosisSafety并不会额外增加费用。 

依次【主菜单】-【投入运行】-【售后服务】-【重置安全输入/输出端】

点击后，若报警由黄色状态信息转变为红色确认信息，此时可以点击【全部OK】将其消除。 

若点击后无反应，则说明触点异常依然存在，可以拔下X11再试，如果拔下X11后能够清除，基本是X11外围问题，比如急停安全门触点异常。但如果拔下X11后依旧无法清除KSS15101报警，那么很大可能是控制柜的其它双回路模块存在异常（比如SmartPad），所以报警写的模块还是很重要的，不要一来就查X11。 

问：还有其它情况吗？ 

答：原理上，只要双回路不是同断同开，就会触发这个报警。

比如：

-某些品牌的安全开关两个触点设计上就是有时延的，不会同时断开。

-出现了问题，双回路的一根线断了或者接触不良也会出现，比如X11端子插针压接的问题。

-使用了劣质的中间继电器（根据安全要求应使用安全继电器）。 

03: 安全回路输入到底该怎么接

以普通KR C4为例:

注解：

1. 安全门确认按钮默认设置下无作用，安全配置改为【by button】后才需接确认开关。比如使用的不是安全门，而是安全光栅时，一旦有人穿过光栅进入机器人工作范围，对光栅来说已经没有遮挡了，但对人来说此时依旧是非安全状态，此时必须等人员出来后解锁并按下确认按钮才能认为安全。 

2. 一旦断开触发此信号，将不允许机器人动作，若动作将触发stop 0，用于人机交互的某些场景，比如机器人将抓手伸出围栏外部，工人到抓手工件上安装零件。 

3. 大型工装夹具示教操作时可能需要多人配合，但示教器只有一个。为保证协助人的安全，可以外接使能开关，必须所有人手里的使能开关都按下到挡位1才可以移动机器人。未接使能开关时可以直接短接。 

常用的安全回路接线方式: 

KR C4 | KR C4 Smallsize-2 | KR C4 Extended常用接线及检查示意图: 

KR C4 compact仅仅是信号接口不同，功能一致，具体根据随机的电路图图纸接线即可。这里不再赘述。 

KR C5/KR C5 micro（插头通用）: